Есть задача конвейер 4 привода два в голове два в хвосте протяженность 500 метров, частотники серий FR-A, настроены безсенсорного контроля, т.е без энкодера. Как написать программу, чтобы был плавный пуск и плавный стоп и работали синхронно. Контроллер mitsubishi FX3U или FX5U думаю взять, не знаю по profibus управлять или по modbus, а может CC-link. Понимаю что нужно использовать пид регулирование и наверное зависимость от тока использовать. Кто знает как сделать, может у кого есть примеры.