позиционер QD72P3C3, позиционирование сПЛК SystemQ позиционером QD72P3C3 и приводом FR-A700 Опции

[covert]

Есть контроллер, позиционер и привод. Система работает в JOG и позиционировании.
ПРОБЛЕМЫ:
1) При изменении скорости возникает предупреждение 22 Speed change disabled, по описанию устранить не получается - в мануале ошибка
1а)Соответственно после изменения скорости во время движения по стопу он не тормозит, а выбегает по инерции.
2) При позиционировании через раз (каждый четный запуск) хватает скорость из G8 Bias speed at start, вместо задаваемой ему по G94 Command speed.

Кто с таким встречался? Помогите плз.