LD77MH16. Настройка синхронного движения осей. Опции

[Сергей1]

Добрый день. Прошу помочь.

Имеется следующая конфигурация
Контроллер L02CPU-P
Модуль движения LD77MH16
Сервоусилители MR-J3-40B - 7 шт.
LD77MH16 - соединен с MR-J3-40B оптическими патчкордами MR-J3BUS.

Требуется:
1. Организовать синронное движение осей (одна ось задающая - остальные синхронизируются по ней).
Передаточное отношение 1:1.
2. Обеспечить возможность измения скорости осей. (меняется скорость задающей оси - остальные синхронизируются по ней).
3. Для каждой ведомой оси обеспечить возможность корректировки положения +/-X мм относительно других осей. То есть пока ударживается кнопка, одна из ведомых осей движеться со скоростью 0,99 или 1,01 от скорости задающей оси.

Сейчас настроена следущая конфигурация синхронизации: ось3 - задающая (работает в режиме поддержания скорости (Da.2 = 04H)), ось1 - ведомая.

[Фото]
 _____.jpg ( 79.32 килобайт ) Кол-во скачиваний: 12

Схема.

 _________1.jpg ( 145.15 килобайт ) Кол-во скачиваний: 10

 _________2.jpg ( 121.39 килобайт ) Кол-во скачиваний: 9

 _________3.jpg ( 117.7 килобайт ) Кол-во скачиваний: 8

 _________4.jpg ( 145.43 килобайт ) Кол-во скачиваний: 9

 _________5.jpg ( 251.5 килобайт ) Кол-во скачиваний: 8

Параметры синхронизации.

Синхронизация выполняется, но очень грубо. Регулировка скорости ведомой оси выполняется ступенчато.
Например: при движении задающей оси со скоростью 10000,00 мм/мин, ведомая ось движеться со скорстью 9997,25 или 10000,12.
Кроме этого, при увеличении скорости ведомая ось начинает запаздывать.

Как настроить более плавную регулировку ведомой оси? Чтобы ее скорость менялась от 9999,99 до 10000,01 мм/мин.
Как убрать запаздывание ведомой оси?
Как обеспечить возможность корректировки положения +/-X мм относительно других осей, то есть изменить передаточное отношение с 1:1 на 1:0,99 во время работы режима синхронизации?

Спасибо.

Сообщение отредактировал Сергей1 - 28.02.2014 - 00:20